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關(guān)于六自由度平臺的知識大家已經(jīng)有所了解，之前我們已經(jīng)講解過它的內(nèi)部程序原理，它其實(shí)是一個(gè)模擬設(shè)備，它可以在普通的環(huán)境下，利用這個(gè)平臺來模擬飛機(jī)、汽車、船艇甚至火箭的飛行狀態(tài)，幫助人們體驗(yàn)或適應(yīng)它們。南京全控此次為各位介紹六自由度平臺的基本功能以及相關(guān)功能設(shè)計(jì)介紹。
六自由度平臺的基本功能
1、運(yùn)動(dòng)姿態(tài)模擬
六自由度平臺可以模擬難度較高的情境，依賴于電動(dòng)搖擺平臺的六個(gè)自由度運(yùn)動(dòng)，可以模擬完成運(yùn)動(dòng)空間內(nèi)的任意姿態(tài)，其中運(yùn)動(dòng)可以單獨(dú)運(yùn)行，也可以任意多個(gè)自由度組合起來。這就是為什么在一些精度要求高的行業(yè)中會使用到它的原因。
2、運(yùn)動(dòng)參數(shù)設(shè)定
運(yùn)動(dòng)前可先根據(jù)要求設(shè)定搖擺平臺運(yùn)動(dòng)參數(shù)，設(shè)置參數(shù)包括運(yùn)動(dòng)自由度選擇、所選自由度的運(yùn)動(dòng)規(guī)律、所選自由度的運(yùn)動(dòng)幅值、所選自由度的運(yùn)動(dòng)頻率、搖擺平臺上運(yùn)動(dòng)回轉(zhuǎn)中心。
3、運(yùn)動(dòng)信息顯示功能
搖擺平臺中的上位機(jī)軟件還可實(shí)時(shí)顯示當(dāng)前的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)、三維動(dòng)畫的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)、搖擺平臺運(yùn)動(dòng)姿態(tài)。其次還有位移曲線顯示、六根電動(dòng)缸的實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)速度，最后是六根電動(dòng)缸的運(yùn)動(dòng)位置和實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)顯示。目前來說功能內(nèi)容很完善。
六自由度平臺的功能設(shè)計(jì)
1、位置控制
本文采用的控制方式主要是位置控制，當(dāng)系統(tǒng)發(fā)出指令時(shí)，平臺的六個(gè)電動(dòng)缸能夠按照指令，在系統(tǒng)限定范圍內(nèi)進(jìn)行伸縮運(yùn)動(dòng)，使運(yùn)動(dòng)平臺實(shí)現(xiàn)空間中六個(gè)自由度的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)。
2、限位系統(tǒng)
當(dāng)六自由度運(yùn)動(dòng)平臺的某個(gè)電動(dòng)缸超過其運(yùn)動(dòng)范圍時(shí)，必須有限位系統(tǒng)檢測到這一問題，即刻將限位信號反饋至上位控制系統(tǒng)，系統(tǒng)發(fā)出警報(bào)，并執(zhí)行相應(yīng)保護(hù)措施。
3、伺服警報(bào)
當(dāng)六自由度運(yùn)動(dòng)平臺出現(xiàn)超載警報(bào)、電池警報(bào)、編碼器通信警報(bào)、振動(dòng)檢測警報(bào)、散熱系統(tǒng)過熱警報(bào)等問題，系統(tǒng)會立即發(fā)出伺服警報(bào)，通過關(guān)閉伺服或指令脈沖禁止輸入等動(dòng)作，將伺服電機(jī)關(guān)閉，及時(shí)地保護(hù)運(yùn)動(dòng)平臺。
4、人機(jī)界面
控制系統(tǒng)需提供一個(gè)用戶使用的界面，操作簡明，方便控制，該界面應(yīng)包含：控制方案選擇、參數(shù)初始化、基本指令輸入輸出等;平臺的位置姿態(tài)和電動(dòng)缸伸縮量、速度等反饋參量及其運(yùn)動(dòng)曲線的同步顯示;伺服控制系統(tǒng)當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)等。
5、急停裝置
當(dāng)系統(tǒng)發(fā)出嚴(yán)重故障問題警報(bào)時(shí)，若不能利用控制按鍵及時(shí)停止平臺的運(yùn)動(dòng)，可以通過急停裝置，直接切斷整個(gè)系統(tǒng)電源，令平臺立即停止運(yùn)動(dòng)，避免運(yùn)動(dòng)平臺受到碰撞損壞等嚴(yán)重事故的發(fā)生。
6、尋零、定位
在人機(jī)界面上需要有控制按鍵，可以令平臺自動(dòng)回歸到零點(diǎn)位置，或定位到空間限定范圍內(nèi)的任一位置。
7、自動(dòng)檢測
系統(tǒng)通電之后，即刻開始檢測伺服控制系統(tǒng)各個(gè)構(gòu)成模塊是否正常運(yùn)行，并將檢測結(jié)果及時(shí)向上位機(jī)反饋報(bào)告。
以上是南京全控為大家分享的關(guān)于六自由度平臺的基本功能以及相關(guān)功能設(shè)計(jì)介紹知識，如果有對六自由度平臺感興趣并且想了解更多六自由度平臺知識的朋友，歡迎隨時(shí)聯(lián)系我們。
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